王僧虔在孩童時，他的父親王曇首，曾和兄弟一同把子孫集合在一起，任憑他們游戲歡樂。王僧達跳到地上作小老虎。當時王僧虔連續下棋十二盤，既不墜落，也不重作。王僧綽采蠟燭珠做成鳳凰，王僧達奪過來把它打壞，也并不惋惜。伯父王弘嘆息說：“僧達俊爽，當不亞于別人，然而使我家破亡的，終究也是這孩子。僧虔一定會成為三公，僧綽當會以名聲受到贊美。”有人說王僧虔采燭珠做成鳳凰，王弘稱他為長者。

　　王僧虔二十歲時，很擅長隸書，宋文帝見到了他書寫的素扇贊嘆說：“不僅僅是筆跡超過子敬，而且典雅的風度也在他以上。”他當了太子舍人，退避沉默，很少交際。他和袁淑、謝莊要好，袁淑常常為他慨嘆說：“您文情鴻麗，學養深厚，卻掩藏光輝，使人不能窺見，即使是魏陽元的射箭，王汝南的騎馬，也無法超過。”調任司徒左西屬。其兄王僧綽被劉劭殺害后，親友們都勸他逃走，王僧虔哭著說：“我哥哥以忠貞報效國家，對我十分慈愛，現在的事情，只是苦于不能株連到我罷了。如果同歸于九泉之下，倒像是飛升成仙了。”宋孝武帝初年，王僧虔出京為武陵太守，帶去了各個兒子、侄子，哥哥的兒子王儉中途得病，王僧虔為他廢寢忘食，同行的賓客對他進行慰問開導。王僧虔說：“從前馬援處在子侄之間，情意一樣深厚沒有區別。鄧攸對于弟弟的兒子，更超過自己的親生，我實在也懷著同樣的心情，的確不異于古人。亡兄的后代，不能疏忽，如果這個孩子不能救治，就應當回舟辭職。”還朝后擔任中書郎，又調任太子中庶子。

　　建元二年(490年)，王僧虔晉升左衛將軍，他堅決辭讓不接受。改任左光祿大夫，侍中、尹等職仍舊。郡縣的監獄中一直沿用的辦法中有一種是用中藥的湯劑殺死囚犯，王僧虔上疏齊太祖蕭道成說：“藥湯本是用來救病的，現在有人用它來實施暴行，甚至有人用它來泄私忿。如果犯人罪當重刑，則國家自有正當的刑法;如果說為了治病用醫也應事先啟奏上頭。豈有死生大事，由下面偷著處理的道理?我以為給囚犯治病，必須先打報告向郡里請示，找有關負責人和醫生共同會診確認;偏遠的縣份，則由家人來省視后，再作處理。這樣可以使死者不恨，生者無怨。”蕭道成采納了這個建議。

　　永明三年(485年)，王僧虔去世。僧虔對星象也很精通，那天夜里他坐在那兒看到豫章上空的星域顯示該發生事故，當時他的兒子王慈正做豫章內史，僧虔便擔心他會在公事方面有麻煩。不多時，王僧虔便去世了，享年六十歲。王慈放下郡里的工作回來奔喪，朝廷追贈王僧虔為司空，謚號為簡穆。